MATERIALES

  • Arduino Nano(x1) (También puede ser Arduino Uno)
  • 4 Servomotores MG90S
  • Cables o Jumpers
  • Protoboard
  • Transformador de celular 5V-2A
  • Módulo Bluetooth HC06/HC05
  • Led de cualquier color 1.5-3 V
  • Adaptador DC Jack
  • Cable USB a Conector Jack DC


CIRCUITO



APLICAIÓN APK CON appinventor


CÓDIGO

//CODIGO CREADO POR FELIX SALGUERO - CREACION XD

#include <Servo.h> // LIBRERIA DEL SERVO

Servo servo1;  
Servo servo2; 
Servo servo3;
Servo servo4;
char a;
String readString; 

void setup() {
  pinMode(13,OUTPUT);
  servo1.attach(12); //PINZA
  servo2.attach(11); //ANTEBRAZO
  servo3.attach(10); // BRAZO 
  servo4.attach(9); //BASE
  Serial.begin(9600); 
servo1.write(8); // GRADO DE LA PINZA
servo2.write(100); // GRADO DEL ANTEBRAZO
servo3.write(164); // GRADO DEL BRAZO
servo4.write(90); // GRADO DE LA BASE
delay(10);
}

void loop() {
 if (Serial.available()) {  
    a = Serial.read();
    
    if(a=='A'){ 
      motor1();
    }
    
    if(a=='B'){ 
      motor2();
    }
    
    if(a=='C'){ 
      motor3();
    }
     if(a=='D'){ 
      motor4();
    }
     if(a=='E'){ 
     digitalWrite(13,HIGH);
     delay(10);
    }
      if(a=='F'){ 
     digitalWrite(13,LOW);
     delay(10);
    }
  }
}  
  
void motor1(){
        delay(10);   
        while (Serial.available()) { 
                           
          char b = Serial.read();  
          readString += b;        
        }
        if (readString.length() >0) {   
          Serial.println(readString.toInt());  
          servo1.write(readString.toInt());
          readString=""; // Clear string
        }
}

void motor2(){
        delay(10); 
        while (Serial.available()) {                  
          char b = Serial.read();  
          readString += b;         
        }
        if (readString.length() >0) { 
          Serial.println(readString.toInt());  
          servo2.write(readString.toInt());
          readString=""; 
        } 
}

void motor3(){
        delay(10); 
        while (Serial.available()) {                 
          char b = Serial.read();  
          readString += b;        
        }
        if (readString.length() >0) { 
          Serial.println(readString.toInt());  
          servo3.write(readString.toInt());
          readString=""; 
        } 
}
void motor4(){
        delay(10); 
        while (Serial.available()) {                  
          char b = Serial.read();  
          readString += b;        
        }
        if (readString.length() >0) { 
          Serial.println(readString.toInt());  
          servo4.write(readString.toInt());
          readString=""; 
        } 
}


Descargar partes del brazo3D

Manual de construcción del brazo